第1章 基于5G的車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 1
1.1 5G車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)概述 1
1.1.1 車(chē)聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展歷程 2
1.1.2 車(chē)聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu) 4
1.1.3 5G車(chē)聯(lián)網(wǎng)體系 6
1.2 從V2X到C-V2X 7
1.2.1 V2X定義 7
1.2.2 DSRC技術(shù)體系 8
1.2.3 C-V2X技術(shù)體系 9
1.2.4 DSRC和C-V2X的對(duì)比 12
1.3 5G / C-V2X技術(shù) 13
1.3.1 LTE-V2X通信技術(shù) 13
1.3.2 NR-V2X通信技術(shù) 16
1.3.3 C-V2X通信資源調(diào)度 18
1.4 5G邊緣計(jì)算技術(shù) 22
1.4.1 邊緣計(jì)算概述 22
1.4.2 邊緣計(jì)算系統(tǒng)架構(gòu) 23
1.4.3 5G邊緣計(jì)算體系 25
1.4.4 支持自動(dòng)駕駛的邊緣計(jì)算 28
1.5 5G / C-V2X組網(wǎng)技術(shù) 34
1.5.1 從4G到5G組網(wǎng) 34
1.5.2 支持LTE-V2X的組網(wǎng) 36
1.5.3 支持NR-V2X的組網(wǎng) 38
1.6 5G網(wǎng)絡(luò)切片技術(shù) 40
1.6.1 網(wǎng)絡(luò)切片概述 40
1.6.2 5G網(wǎng)絡(luò)切片方案 42
1.6.3 支持自動(dòng)駕駛的網(wǎng)絡(luò)切片 48
1.7 本章小結(jié) 50
參考文獻(xiàn) 50
第2章 支持5G的自動(dòng)駕駛技術(shù) 52
2.1 自動(dòng)駕駛汽車(chē)架構(gòu) 52
2.2 環(huán)境認(rèn)知技術(shù) 56
2.2.1 車(chē)載感知與目標(biāo)檢測(cè)技術(shù) 57
2.2.2 復(fù)雜場(chǎng)景語(yǔ)義理解技術(shù) 74
2.3 高精度地圖技術(shù) 87
2.3.1 高精度地圖概述 87
2.3.2 高精度地圖感知處理技術(shù) 90
2.3.3 同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù) 94
2.3.4 高精度地圖生產(chǎn)流程 97
2.3.5 5G/C-V2X眾包地圖生產(chǎn)方法 100
2.4 高精度定位技術(shù) 103
2.4.1 慣性導(dǎo)航技術(shù) 103
2.4.2 地圖匹配定位技術(shù) 104
2.4.3 通信輔助定位技術(shù) 106
2.4.4 支持自動(dòng)駕駛的融合定位 108
2.5 規(guī)劃與決策技術(shù) 110
2.5.1 規(guī)劃與決策系統(tǒng)概述 110
2.5.2 路由規(guī)劃 112
2.5.3 行為決策 115
2.5.4 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 120
2.6 自動(dòng)駕駛平臺(tái)技術(shù) 122
2.6.1 自動(dòng)駕駛硬件平臺(tái) 122
2.6.2 自動(dòng)駕駛軟件平臺(tái) 125
2.6.3 自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)平臺(tái) 128
2.6.4 自動(dòng)駕駛輔助開(kāi)發(fā)平臺(tái) 131
2.7 自動(dòng)駕駛分級(jí) 135
2.8 自動(dòng)駕駛典型路線(xiàn) 138
2.9 本章小結(jié) 140
參考文獻(xiàn) 140
第3章 基于5G的車(chē)路協(xié)同技術(shù) 145
3.1 5G車(chē)路協(xié)同概述 145
3.1.1 車(chē)路協(xié)同的目的與意義 146
3.1.2 車(chē)路協(xié)同計(jì)算環(huán)境 151
3.2 5G車(chē)路協(xié)同環(huán)境感知技術(shù) 153
3.2.1 協(xié)作式環(huán)境感知技術(shù) 154
3.2.2 協(xié)作式場(chǎng)景語(yǔ)義理解 160
3.3 5G車(chē)路協(xié)同定位技術(shù) 166
3.3.1 5G定位概述 166
3.3.2 5G定位原理 169
3.3.3 5G定位的研究挑戰(zhàn) 172
3.4 5G車(chē)路協(xié)同規(guī)劃與決策技術(shù) 173
3.4.1 車(chē)路協(xié)同規(guī)劃與決策概述 173
3.4.2 車(chē)路協(xié)同規(guī)劃技術(shù) 174
3.4.3 車(chē)路協(xié)同決策技術(shù) 180
3.5 5G車(chē)路協(xié)同云控平臺(tái) 185
3.5.1 5G車(chē)路協(xié)同云控平臺(tái)架構(gòu) 186
3.5.2 數(shù)字孿生系統(tǒng) 188
3.5.3 云控資源優(yōu)化技術(shù) 193
3.6 支持5G車(chē)路協(xié)同的智慧道路演進(jìn) 200
3.6.1 智慧道路信息化等級(jí) 201
3.6.2 智慧道路智能化等級(jí) 202
3.6.3 智慧道路協(xié)同化等級(jí) 203
3.6.4 智慧道路分級(jí) 204
3.7 本章小結(jié) 205
參考文獻(xiàn) 206
第4章 基于5G的車(chē)路協(xié)同安全技術(shù) 208
4.1 車(chē)路協(xié)同安全概述 208
4.2 通信服務(wù)安全 210
4.2.1 5G V2X安全體系 210
4.2.2 5G V2X安全問(wèn)題 213
4.2.3 5G V2X安全策略 216
4.3 車(chē)內(nèi)信息安全 224
4.3.1 OBD的安全 225
4.3.2 CAN的安全 226
4.3.3 ECU的安全 227
4.3.4 激光雷達(dá)的安全 228
4.3.5 雷達(dá)的安全 230
4.3.6 GPS安全 231
4.3.7 攝像頭安全 232
4.4 系統(tǒng)功能安全 233
4.4.1 功能安全與預(yù)期功能安全 233
4.4.2 機(jī)器學(xué)習(xí)的安全問(wèn)題 238
4.4.3 機(jī)器學(xué)習(xí)的安全策略 239
4.5 本章小結(jié) 243
參考文獻(xiàn) 244
第5章 基于5G的車(chē)路協(xié)同自動(dòng)駕駛場(chǎng)景 251
5.1 基于5G的車(chē)路協(xié)同場(chǎng)景 251
5.2 車(chē)輛?車(chē)輛（V2V）協(xié)同場(chǎng)景 254
5.2.1 V2V協(xié)同場(chǎng)景概述 254
5.2.2 主動(dòng)異常預(yù)警 256
5.2.3 主動(dòng)路權(quán)爭(zhēng)用協(xié)商 258
5.2.4 主動(dòng)路權(quán)分配協(xié)商 262
5.3 車(chē)輛?基礎(chǔ)設(shè)施（V2I）協(xié)同場(chǎng)景 265
5.3.1 V2I協(xié)同場(chǎng)景概述 265
5.3.2 超視距認(rèn)知 266
5.3.3 主動(dòng)路權(quán)優(yōu)化 270
5.3.4 按需計(jì)算卸載 275
5.4 車(chē)輛?云端（V2N）協(xié)同場(chǎng)景 277
5.4.1 V2N協(xié)同場(chǎng)景概述 277
5.4.2 按需內(nèi)容分發(fā) 278
5.4.3 協(xié)同路線(xiàn)規(guī)劃 280
5.4.4 遠(yuǎn)程駕駛 281
第6章 基于5G車(chē)路協(xié)同技術(shù)的智慧交通應(yīng)用 283
6.1 智能道路與智能高速 283
6.1.1 智能路口 283
6.1.2 智能高速 288
6.2 智能泊車(chē) 289
6.2.1 智能停車(chē) 289
6.2.2 自動(dòng)泊車(chē) 290
6.3 智能公交 291
6.4 智能出租車(chē) 293
6.5 智能貨運(yùn) 294
6.6 智慧園區(qū) 296
第7章 展望 297
7.1 從車(chē)路協(xié)同到交通智聯(lián) 298
7.2 交通智聯(lián)網(wǎng)的機(jī)遇與挑戰(zhàn) 300
7.2.1 自主式交通系統(tǒng) 300
7.2.2 全程全網(wǎng)智慧互聯(lián) 302
7.2.3 自聚合高可信跨域協(xié)同 305
參考文獻(xiàn) 307