第1章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)ADAS系統(tǒng) 001
1.1　汽車(chē)高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)概述 002
1.1.1　ADAS系統(tǒng)定義與類(lèi)型 002
1.1.2　ADAS系統(tǒng)構(gòu)成與原理 004
1.1.3　ADAS系統(tǒng)常用傳感器 005
1.2 ADAS系統(tǒng)構(gòu)成與主要功能 011
1.2.1　車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng) 011
1.2.2　車(chē)道保持輔助系統(tǒng) 012
1.2.3　自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng) 013
1.2.4　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng) 014
1.2.5　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng) 015
1.2.6　盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng) 015
1.2.7　駕駛員疲勞預(yù)警系統(tǒng) 016
1.2.8　自適應(yīng)燈光控制系統(tǒng) 017
1.3　ADAS系統(tǒng)實(shí)車(chē)道路測(cè)試方法 018
1.3.1　ADAS環(huán)境感知技術(shù) 018
1.3.2　道路環(huán)境影響因素 021
1.3.3　道路測(cè)試路線方案 022

第2章　車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)（LDWS） 026
2.1　車(chē)道偏離報(bào)警系統(tǒng)概述 027
2.1.1　LDWS的基本概念 027
2.1.2　LDWS的安全功能 028
2.1.3　LDWS的模塊構(gòu)成 029
2.1.4　全球主流的LDWS 031
2.2　車(chē)道線檢測(cè)與識(shí)別方法 033
2.2.1　LDWS的工作原理 033
2.2.2　基于特征的識(shí)別方法 035
2.2.3　基于模型的識(shí)別方法 035
2.2.4　基于深度學(xué)習(xí)的識(shí)別方法 036
2.3　車(chē)道偏離報(bào)警決策算法 038
2.3.1　車(chē)道偏離報(bào)警決策算法概述 038
2.3.2　基于TLC的報(bào)警決策算法 039
2.3.3 基于CCP的報(bào)警決策算法 041
2.3.4　基于預(yù)測(cè)軌跡偏離的算法 041
2.3.5　基于EDF的報(bào)警決策算法 042
2.3.6　基于TTD的報(bào)警決策算法 044
2.3.7　基于FOD的報(bào)警決策算法 045

第3章　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)（FCW） 046
3.1　前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)概述 047
3.1.1　FCW系統(tǒng)的基本構(gòu)成 047
3.1.2　FCW系統(tǒng)原理與應(yīng)用 049
3.1.3　FCW系統(tǒng)的類(lèi)型劃分 050
3.1.4　FCW系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景 051
3.1.5　FCW系統(tǒng)的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn) 052
3.2　FCW系統(tǒng)的算法原理 054
3.2.1　前方車(chē)輛識(shí)別算法 054
3.2.2　車(chē)輛跟蹤與車(chē)距檢測(cè) 056
3.2.3　安全車(chē)距預(yù)警模型 057
3.3　FCW系統(tǒng)的報(bào)警策略 059
3.3.1　FCW感知傳感器選擇 059
3.3.2　FCW系統(tǒng)的報(bào)警時(shí)機(jī) 059
3.3.3　HMI預(yù)警方式的設(shè)計(jì) 062

第4章　自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB） 064
4.1　自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)概述 065
4.1.1　AEB系統(tǒng)的基本概念 065
4.1.2　AEB系統(tǒng)的模塊構(gòu)成 066
4.1.3　AEB系統(tǒng)的工作原理 069
4.1.4　AEB的工作范圍及優(yōu)劣 073
4.2　AEB系統(tǒng)的作用與類(lèi)型劃分 074
4.2.1　AEB系統(tǒng)的主要作用 074
4.2.2　根據(jù)功能名稱(chēng)劃分 075
4.2.3　根據(jù)行駛速度劃分 078
4.2.4　根據(jù)技術(shù)路徑劃分 080
4.2.5　根據(jù)不同路況劃分 080
4.2.6　根據(jù)輔助方式劃分 081
4.3 自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)避撞策略 081
4.3.1　基于安全距離的避撞策略 081
4.3.2　基于碰撞發(fā)生時(shí)間的避撞策略 084
4.3.3　制動(dòng)轉(zhuǎn)向協(xié)同的避撞策略 085

第5章　自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)（APA） 087
5.1　自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)的演進(jìn)路線 088
5.1.1　自動(dòng)泊車(chē)輔助（APA） 088
5.1.2　遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)（RPA） 090
5.1.3　自主學(xué)習(xí)泊車(chē)（HAVP） 091
5.1.4　自動(dòng)代客泊車(chē)（AVP） 094
5.2　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì) 097
5.2.1　自動(dòng)泊車(chē)類(lèi)型與方案原理 097
5.2.2　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的硬件組件 100
5.2.3　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的軟件功能 102
5.2.4　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)HMI案例分析 108
5.3　基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的APA系統(tǒng) 114
5.3.1　計(jì)算機(jī)視覺(jué)深度估計(jì) 114
5.3.2　停車(chē)位的標(biāo)記與識(shí)別 115
5.3.3　車(chē)輛和行人檢測(cè)/跟蹤 116
5.3.4　可行駛空間障礙檢測(cè) 117

第6章　車(chē)道保持輔助系統(tǒng)（LKA） 119
6.1　車(chē)道保持輔助系統(tǒng)概述 120
6.1.1　LKA系統(tǒng)架構(gòu)與功能 120
6.1.2　LKA系統(tǒng)的工作原理 121
6.1.3　LKA系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) 124
6.1.4　控制策略及仿真分析 127
6.2　LKA系統(tǒng)的主觀評(píng)價(jià)體系 128
6.2.1　主觀評(píng)價(jià)指標(biāo)體系 128
6.2.2　HMI維度的評(píng)價(jià)方法 130
6.2.3　LDW維度的評(píng)價(jià)方法 131
6.2.4　LKA維度的評(píng)價(jià)方法 132

第7章　自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（ACC） 135
7.1　自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)概述 136
7.1.1　ACC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與作用 136
7.1.2　ACC系統(tǒng)原理與模式 138
7.1.3　ACC系統(tǒng)要求與設(shè)置 139
7.1.4　ACC系統(tǒng)標(biāo)定的方法 142
7.2　ACC系統(tǒng)仿真測(cè)試與評(píng)價(jià) 143
7.2.1　仿真測(cè)試整體方案 143
7.2.2　仿真測(cè)試軟件選型 146
7.2.3　仿真測(cè)試場(chǎng)景設(shè)計(jì) 149
7.2.4　車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì) 152
7.2.5　傳感器模型設(shè)計(jì) 154

第8章　車(chē)輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（BSD） 156
8.1　車(chē)輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)概述 157
8.1.1　車(chē)輛盲區(qū)的主要類(lèi)型 157
8.1.2　BSD系統(tǒng)原理與構(gòu)成 159
8.1.3　BSD系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理 160
8.1.4　BSD系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景 163
8.1.5　BSD系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀 168
8.2　BSD系統(tǒng)測(cè)試與評(píng)價(jià)方法 169
8.2.1　測(cè)試系統(tǒng)的搭建方法 169
8.2.2　測(cè)試數(shù)據(jù)保存與分析 172
8.2.3　BSD系統(tǒng)的測(cè)試方法 174
8.2.4　實(shí)車(chē)測(cè)試的效果驗(yàn)證 177

第9章　疲勞駕駛預(yù)警系統(tǒng)（DMS） 179
9.1　疲勞駕駛預(yù)警系統(tǒng)概述 180
9.1.1　DMS系統(tǒng)原理與構(gòu)成 180
9.1.2　DMS系統(tǒng)的技術(shù)支撐 181
9.1.3　DMS系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)算法 182
9.1.4　國(guó)外DMS系統(tǒng)的應(yīng)用 183
9.1.5　國(guó)內(nèi)DMS系統(tǒng)的應(yīng)用 186
9.2　駕駛員疲勞檢測(cè)原理與方法 188
9.2.1　基于生理指標(biāo)檢測(cè) 188
9.2.2　基于生理反應(yīng)檢測(cè) 189
9.2.3　基于車(chē)輛行駛狀態(tài)檢測(cè) 191
9.2.4　基于多特征信息融合檢測(cè) 192
9.2.5　基于圖像處理的疲勞駕駛檢測(cè) 192

第10章　夜視輔助系統(tǒng)（NVS） 194
10.1　車(chē)載夜視輔助系統(tǒng)概述 195
10.1.1　夜視輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理 195
10.1.2　夜視輔助技術(shù)的工作原理 196
10.1.3　主動(dòng)式NVS與被動(dòng)式VNVS 198
10.1.4　BMW夜視系統(tǒng)技術(shù)解析 199
10.2　紅外熱成像技術(shù)原理與應(yīng)用 201
10.2.1　紅外熱成像的技術(shù)原理與特點(diǎn) 201
10.2.2　紅外熱成像在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用 204
10.2.3　紅外熱成像在車(chē)輛檢修中的應(yīng)用 206
10.2.4　全球紅外熱成像領(lǐng)域的典型玩家 208

參考文獻(xiàn) 211