項目一 離線編程與仿真技術(shù)介紹 001 ～ 021
項目引入 001
項目目標(biāo) 001
知識鏈接 002
一、離線編程對比現(xiàn)場編程的優(yōu)勢 002
二、常見的離線編程軟件 003
項目實施 005
任務(wù)一 RobotStudio 軟件的安裝 005
任務(wù)二 RobotStudio 的界面認識 011
項目總結(jié) 015
項目評價 016
項目擴展 017
思考與練習(xí) 021

項目二 工業(yè)機器人繪圖寫字工作站 022 ～ 052
項目引入 022
項目目標(biāo) 022
知識鏈接 023
一、繪圖寫字工作站布局 023
二、自動生成路徑的方法 023
三、常用的鼠標(biāo)導(dǎo)航圖形 024
四、機器人坐標(biāo)系 025
項目實施 027
任務(wù)一 繪圖寫字工作站的創(chuàng)建布局 027
任務(wù)二 繪圖寫字工作站的路徑規(guī)劃 033
任務(wù)三 繪圖寫字工作站的仿真驗證 041
項目總結(jié) 048
項目評價 049
項目擴展 050
思考與練習(xí) 051

項目三 汽車門激光切割工作站 053 ～ 086
項目引入 053
項目目標(biāo) 053
知識鏈接 054
一、工具數(shù)據(jù)tooldata 054
二、工件坐標(biāo)系wobjdata 056
三、有效載荷loaddata 057
項目實施 059
任務(wù)一 激光切割工作站路徑生成 059
任務(wù)二 目標(biāo)點的調(diào)整及軸參數(shù)的配置 064
任務(wù)三 程序完善與仿真調(diào)試 069
項目總結(jié) 078
項目評價 079
項目擴展 080
思考與練習(xí) 085

項目四 啤酒箱搬運工作站 087 ～ 113
項目引入 087
項目目標(biāo) 087
知識鏈接 088
一、基礎(chǔ)Smart 組件 088
二、工作站邏輯 089
項目實施 090
任務(wù)一 動畫設(shè)置和I/O 信號關(guān)聯(lián) 090
任務(wù)二 啤酒箱搬運動畫仿真驗證 095
任務(wù)三 目標(biāo)點示教和RAPID 編程 098
項目總結(jié) 104
項目評價 107
項目擴展 108
思考與練習(xí) 112

項目五 多類型工件搬運工作站 114 ～ 140
項目引入 114
項目目標(biāo) 114
知識鏈接 115
一、RAPID 程序結(jié)構(gòu) 115
二、I/O 控制指令 115
三、條件邏輯判斷指令 117
四、賦值指令 117
五、其他指令 118
項目實施 120
任務(wù)一 多類型工件搬運例行程序的創(chuàng)建 120
任務(wù)二 拾取基點和放置基點的示教 125
任務(wù)三 多類型工件搬運編程、調(diào)試與仿真 130
項目總結(jié) 135
項目評價 136
項目擴展 137
思考與練習(xí) 139

項目六 機器人多圖形繪制工作站 141 ～ 165
項目引入 141
項目目標(biāo) 141
知識鏈接 142
一、PDispOn 指令 142
二、PDispSet 指令 142
項目實施 143
任務(wù)一 工作站的布局和系統(tǒng)創(chuàng)建 143
任務(wù)二 創(chuàng)建和調(diào)試第一圖形的路徑 149
任務(wù)三 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換指令繪圖 156
項目總結(jié) 161
項目評價 162
項目擴展 163
思考與練習(xí) 164

參考文獻 166