第1章　自動駕駛概論 001
1.1　自動駕駛的概念、功能與模式 002
1.1.1　自動駕駛的基本概念 002
1.1.2　自動駕駛的系統(tǒng)功能 004
1.1.3　自動駕駛的五大域控制器 007
1.1.4　自動駕駛“新四化”發(fā)展模式 009
1.2　自動駕駛系統(tǒng)架構與關鍵技術 011
1.2.1　環(huán)境感知系統(tǒng)及關鍵技術 012
1.2.2　決策規(guī)劃系統(tǒng)及關鍵技術 014
1.2.3　執(zhí)行控制系統(tǒng)及關鍵技術 016
1.2.4　自動駕駛技術的發(fā)展趨勢 017
1.3　邊緣計算在自動駕駛中的應用 020
1.3.1　自動駕駛對網(wǎng)絡能力的需求 020
1.3.2　MEC的概念、功能與分類 022
1.3.3　基于MEC的自動駕駛應用 023
1.3.4　自動駕駛中的MEC商業(yè)模式 024

第2章　決策規(guī)劃技術 027
2.1　自動駕駛決策規(guī)劃體系與方法 028
2.1.1　決策規(guī)劃系統(tǒng)的結構體系 028
2.1.2　決策規(guī)劃系統(tǒng)的關鍵環(huán)節(jié) 031
2.1.3　全局路徑規(guī)劃方法 033
2.1.4　局部路徑規(guī)劃方法 035
2.2　全局路徑規(guī)劃的典型算法及原理 037
2.2.1　Dijkstra算法及原理 037
2.2.2　A*算法及原理 040
2.2.3　Floyd算法及原理 042
2.2.4　RRT算法及原理 043
2.3　自動駕駛行為決策模型及算法 045
2.3.1　基于有限狀態(tài)機的決策模型 045
2.3.2　基于深度學習的行為決策模型 048
2.3.3　基于決策樹的行為決策模型 051
2.3.4　基于貝葉斯網(wǎng)絡的決策模型 053

第3章　路徑控制技術 057
3.1　智能車輛路徑控制的系統(tǒng)設計 058
3.1.1　智能車輛的控制架構設計 058
3.1.2　智能車輛控制的核心技術 060
3.1.3　智能車輛的橫向控制設計 062
3.1.4　智能車輛的縱向控制設計 064
3.1.5　智能車輛控制的技術方案 066
3.2　自動駕駛路徑跟蹤的控制方法 068
3.2.1　經(jīng)典控制方法 068
3.2.2　最優(yōu)控制方法 070
3.2.3　魯棒控制方法 072
3.2.4　模糊控制方法 073
3.2.5　自適應控制方法 075
3.2.6　模型預測控制方法 077

第4章　執(zhí)行控制技術 081
4.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的線控底盤技術 082
4.1.1　線控轉向系統(tǒng) 082
4.1.2　線控驅動系統(tǒng) 083
4.1.3　線控制動系統(tǒng) 086
4.1.4　線控懸架系統(tǒng) 089
4.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的車路協(xié)同技術 093
4.2.1　單車智能VS車路協(xié)同 093
4.2.2　車路協(xié)同的問題與挑戰(zhàn) 095
4.2.3　基于5G車路協(xié)同的自動駕駛 097
4.2.4　5G車路協(xié)同自動駕駛方案設計 098
4.3　智能汽車云控系統(tǒng)的原理與應用 101
4.3.1　智能汽車云控系統(tǒng)基本架構 101
4.3.2　智能汽車云控系統(tǒng)的關鍵技術 103
4.3.3　云控汽車節(jié)能駕駛系統(tǒng)的應用 105
4.3.4　云控交通信號管控系統(tǒng)的應用 106

第5章　電子電氣架構 109
5.1　汽車電子電氣架構的演進路徑 110
5.1.1　E/E架構的概念與支撐技術 110
5.1.2　分布式電子電氣架構 111
5.1.3　域集中式電子電氣架構 112
5.1.4　中央集中式電子電氣架構 114
5.1.5　汽車E/E架構設計的實踐對策 116
5.2　智能汽車多域電子電氣架構設計 118
5.2.1　多域電子電氣架構的總體設計 118
5.2.2　多域電子電氣架構的硬件系統(tǒng) 120
5.2.3　多域電子電氣架構的通信系統(tǒng) 123
5.2.4　多域電子電氣架構的軟件系統(tǒng) 126
5.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車的主要操作系統(tǒng) 129
5.3.1　安全車載操作系統(tǒng) 129
5.3.2　智能駕駛操作系統(tǒng) 131
5.3.3　智能座艙操作系統(tǒng) 134
5.4　全球典型的汽車電子電氣架構 136
5.4.1　特斯拉：Autopilot智能駕駛系統(tǒng) 136
5.4.2　大眾：中央集中式電子電氣架構 137
5.4.3　華為：MDC智能駕駛計算平臺 138
5.4.4　英偉達：基于芯片的軟硬件平臺 141
5.4.5　百度：Apollo自動駕駛開放平臺 143

第6章　智能座艙技術 147
6.1　智能座艙產(chǎn)業(yè)發(fā)展與競爭格局 148
6.1.1　智能座艙技術的演變路徑 148
6.1.2　智能座艙產(chǎn)業(yè)鏈全景圖譜 150
6.1.3　國外典型的智能座艙企業(yè) 153
6.1.4　國內(nèi)典型的智能座艙企業(yè) 156
6.2　智能座艙架構與功能開發(fā)流程 160
6.2.1　智能座艙系統(tǒng)的基礎架構 160
6.2.2　智能座艙平臺的算法類型 164
6.2.3　智能座艙平臺的開發(fā)流程 166
6.2.4　智能座艙系統(tǒng)的功能測試 169
6.3　車載信息系統(tǒng)平臺架構與功能 170
6.3.1　車載信息系統(tǒng)的平臺功能 170
6.3.2　車載信息平臺的關鍵技術 172
6.3.3　車載信息平臺的顯示系統(tǒng) 175
6.3.4　車載導航信息系統(tǒng)的構成 176
6.3.5　車載多媒體信息娛樂系統(tǒng) 177
6.3.6　車載遠程故障診斷系統(tǒng) 178

第7章　信息安全防御技術 181
7.1　智能汽車信息安全的整體架構 182
7.1.1　汽車網(wǎng)絡安全攻擊 182
7.1.2　車載智能終端安全 185
7.1.3　車聯(lián)網(wǎng)通信安全 187
7.1.4　車聯(lián)網(wǎng)服務平臺安全 188
7.2　汽車信息安全威脅識別和防御 189
7.2.1　汽車信息安全威脅評估系統(tǒng) 189
7.2.2　STRIDE威脅分析與風險評估 191
7.2.3　基于汽車網(wǎng)絡架構的安全防護 194
7.2.4　構建智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全保障體系 195
7.3　汽車信息安全測試技術研究 197
7.3.1　汽車信息安全測評的意義 197
7.3.2　汽車信息安全測評的內(nèi)容 198
7.3.3　汽車信息安全測評的實施 201

參考文獻 203