本書系統(tǒng)介紹以相機(jī)和慣性測(cè)量單元為主傳感器的視覺(jué)、視覺(jué)慣性SLAM 算法。本書通過(guò)選取該領(lǐng)域有代表性的兩個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目, 從原理闡述、公式推導(dǎo)、代碼解析和工程經(jīng)驗(yàn)等多個(gè)維度, 對(duì)SLAM 技術(shù)進(jìn)行全面的解讀。為了讓讀者在輕松的氛圍中快速理解專業(yè)知識(shí), 本書以小白和師兄對(duì)話的形式娓娓道來(lái), 幫助讀者在學(xué)習(xí)的過(guò)程中不斷思考和提升。