本書牛頓用拉丁語寫成, 1687年出第一版, 1718年出第二版, 1726年出第三版。莫特 (Andrew Motte) 于1729年翻譯出版了本書的英文版; 1934年, 卡加里 (F.Cajari) 對莫特的英譯本進行了修訂。本書是人類科學探索中最重要的經(jīng)典著作之一。第一卷首先定義什么是慣性、動量、力, 然后陳述三個運動定律──即通常所說的牛頓運動定律; 第二卷所討論的是阻力之下的運動, 這是流體力學的開端。第三卷則是把第一卷的數(shù)學結(jié)果運用到自然現(xiàn)象上。運用這種理論方法, 牛頓得到了許許多多的結(jié)果。