第1章 工業(yè)機(jī)器人概況

1．1 工業(yè)機(jī)器人的定義

1．1．1 機(jī)器人

1．1．2 工業(yè)機(jī)器人

1．2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史與前景

1．2．1 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史

1．2．2 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展前景

1．3 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用概況

1．3．1 焊接機(jī)器人應(yīng)用

1．3．2 噴涂機(jī)器人應(yīng)用

1．3．3 碼垛機(jī)器人應(yīng)用

1．3．4 拋光打磨機(jī)器人應(yīng)用

1．3．5 裝配機(jī)器人應(yīng)用

習(xí)題

第2章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成與分類(lèi)

2．1 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成

2．1．1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

2．1．2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

2．1．3 機(jī)械系統(tǒng)

2．1．4 感知系統(tǒng)

2．1．5 控制系統(tǒng)

2．2 工業(yè)機(jī)器人分類(lèi)

2．2．1 按機(jī)器人的控制方式分類(lèi)

2．2．2 按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)

2．2．3 按機(jī)器人的坐標(biāo)特性分類(lèi)

2．2．4 按機(jī)器人的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類(lèi)

2．2．5 按機(jī)器人的移動(dòng)方式分類(lèi)

2．3 工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

2．3．1 自由度

2．3．2 定位精度

2．3．3 工作范圍

2．3．4 **工作速度

2．3．5 庫(kù)卡KR 5 arc機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

習(xí)題

第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

3．1 空間描述和坐標(biāo)變換

3．1．1 位置描述

3．1．2 姿態(tài)描述

3．1．3 平移坐標(biāo)變換

3．1．4 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換

3．1．5 齊次坐標(biāo)變換

3．2 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)

3．2．1 連桿描述

3．2．2 連桿坐標(biāo)系的建立

3．2．3 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的一般表示

3．3 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

3．4 ABB1410焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

3．4．1 ABB1410焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介

3．4．2 ABB1410焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

習(xí)題

……

第4章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)

第5章 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

第6章 工業(yè)機(jī)器人示教編程與操作

第7章 工業(yè)機(jī)器人典型工作站應(yīng)用