目錄
《智能科學(xué)技術(shù)著作叢書》序
前言
第1章 緒論 1
1.1 智能車輛 1
1.2 高精度定位對智能車輛的意義 5
1.3 智能車輛高精度定位技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀 6
1.3.1 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) 6
1.3.2 自主定位技術(shù) 7
1.3.3 無線電定位技術(shù) 7
1.3.4 視覺定位技術(shù) 9
1.3.5 組合定位技術(shù) 11
參考文獻(xiàn) 14
第2章 基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的智能車輛高精度定位 19
2.1 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) 19
2.2 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的基本原理 21
2.3 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的定位算法 23
2.4 多模式接收機(jī)的衛(wèi)星信號校正關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)例 29
2.4.1 校正原理 29
2.4.2 基帶信號的產(chǎn)生 29
2.4.3 基于傅里葉變換的NH碼解調(diào) 33
參考文獻(xiàn) 36
第3章 基于無線網(wǎng)絡(luò)的智能車輛高精度定位 38
3.1 無線網(wǎng)絡(luò)定位基本原理 38
3.1.1 三邊測量定位原理 38
3.1.2 三角測量定位原理 39
3.1.3 極大似然估計(jì)定位原理 39
3.1.4 *小二乘定位原理 41
3.2 基于無線網(wǎng)絡(luò)的車輛定位算法 43
3.2.1 基于信號源的RSSI定位算法分類 45
3.2.2 基于RFID錨節(jié)點(diǎn)的車輛無線定位 46
3.3 基于5G無線網(wǎng)絡(luò)的定位及其應(yīng)用場景 53
3.3.1 基于5G無線網(wǎng)絡(luò)的定位 53
3.3.2 5G+北斗通信定位一體化系統(tǒng) 55
參考文獻(xiàn) 57
第4章 基于視覺的智能車輛高精度定位 59
4.1 基于視覺的智能車輛定位理論 59
4.1.1 車輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)描述 61
4.1.2 閉環(huán)檢測與地圖構(gòu)建 65
4.2 基于雙目視覺的智能車輛定位算法 69
4.2.1 基于線性*小二乘法的運(yùn)動(dòng)估計(jì) 70
4.2.2 基于非線性*小二乘法的運(yùn)動(dòng)估計(jì) 74
4.3 基于視覺的智能車輛定位關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)例 76
4.3.1 基于路面特征點(diǎn)匹配的車輛定位 76
4.3.2 基于魯棒特征點(diǎn)的視覺里程計(jì) 83
4.3.3 基于圖像抗模糊的視覺里程計(jì) 90
參考文獻(xiàn) 101
第5章 基于激光雷達(dá)的智能車輛高精度定位 104
5.1 激光雷達(dá)定位基本原理 104
5.2 激光雷達(dá)定位算法 107
5.2.1 二維激光雷達(dá)智能車輛高精度定位 107
5.2.2 三維激光雷達(dá)智能車輛高精度定位 113
5.3 基于激光雷達(dá)的智能車輛高精度定位關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)例 120
5.3.1 基于掃描匹配的二維激光雷達(dá)定位 120
5.3.2 基于NDT的三維激光雷達(dá)定位 130
參考文獻(xiàn) 140
第6章 基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的智能車輛組合定位 142
6.1 多傳感器數(shù)據(jù)融合定位基本原理 142
6.1.1 多傳感器數(shù)據(jù)融合概念 142
6.1.2 多傳感器數(shù)據(jù)融合原理 142
6.2 多傳感器數(shù)據(jù)融合定位算法 143
6.3 多傳感器數(shù)據(jù)融合定位關(guān)鍵技術(shù)及實(shí)例 144
6.3.1 GNSS/DR/MM組合定位 144
6.3.2 GNSS/車身傳感器/視覺SLAM組合定位 151
參考文獻(xiàn) 167
第7章 高精度定位技術(shù)在智能車輛中的應(yīng)用實(shí)例 168
7.1 地下停車場 168
7.2 隧道通行 170
7.3 “城市峽谷” 172
7.4 校園物流配送 174
參考文獻(xiàn) 178