前言
第1章 開(kāi)始學(xué)習(xí)前的準(zhǔn)備工作
1.1 工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目式教學(xué)
1.2 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用工作站介紹
1.3 RobotStudio知識(shí)準(zhǔn)備
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用工作站的共享操作
1.3.2 為工作站中的機(jī)器人加載RAPID程序模塊
1.3.3 加載系統(tǒng)參數(shù)
1.3.4 仿真I/O信號(hào)
1.3.5 RobotStudio版本界面區(qū)別
1.4 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用相關(guān)資源
1.5 本書學(xué)習(xí)注意事項(xiàng)

第2章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用—— 搬運(yùn)
2.1 任務(wù)目標(biāo)
2.2 任務(wù)描述
2.3 知識(shí)儲(chǔ)備
2.3.1 標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置
2.3.2 數(shù)字I/O配置
2.3.3 系統(tǒng)I/O配置
2.3.4 常用運(yùn)動(dòng)指令
2.3.5 常用I/O控制指令
2.3.6 常用邏輯控制指令
2.3.7 注釋行"！"
2.3.8 Offs偏移功能
2.3.9 CRobT功能
2.3.10 常用寫屏指令
2.3.11 功能程序FUNC
2.4 任務(wù)實(shí)施
2.4.1 工作站解包
2.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)
2.4.3 配置I/O單元
2.4.4 配置I/O信號(hào)
2.4.5 配置系統(tǒng)輸入/輸出
2.4.6 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)
2.4.7 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)
2.4.8 創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
2.4.9 導(dǎo)入程序模板
2.4.10 程序注解
2.4.11 程序修改
2.4.12 示教目標(biāo)點(diǎn)
2.5 知識(shí)拓展
2.5.1 LoadIdentify：載荷測(cè)定服務(wù)例行程序
2.5.2 數(shù)字I/O信號(hào)設(shè)置參數(shù)介紹
2.5.3 系統(tǒng)輸入/輸出
2.5.4 限制關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)范圍
2.5.5 奇異點(diǎn)管理
2.6 思考與練習(xí)

第3章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用—— 碼垛
3.1 任務(wù)目標(biāo)
3.2 任務(wù)描述
3.3 知識(shí)儲(chǔ)備
3.3.1 軸配置監(jiān)控指令
3.3.2 計(jì)時(shí)指令
3.3.3 動(dòng)作觸發(fā)指令
3.3.4 數(shù)組的應(yīng)用
3.3.5 什么是中斷程序
3.3.6 復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值
3.4 任務(wù)實(shí)施
3.4.1 工作站解包
3.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)
3.4.3 配置I/O單元
3.4.4 配置I/O信號(hào)
3.4.5 配置系統(tǒng)輸入/輸出
3.4.6 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)
3.4.7 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)
3.4.8 創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
3.4.9 導(dǎo)入程序模板
3.4.10 程序注解
3.4.11 示教目標(biāo)點(diǎn)
3.5 知識(shí)拓展
3.5.1 I/O信號(hào)別名操作
3.5.2 利用數(shù)組存儲(chǔ)碼垛位置
3.5.3 帶參數(shù)例行程序
3.5.4 碼垛節(jié)拍優(yōu)化技巧
3.6 思考與練習(xí)

第4章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用—— 弧焊
4.1 任務(wù)目標(biāo)
4.2 任務(wù)描述
4.3 知識(shí)儲(chǔ)備
4.3.1 標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置
4.3.2 數(shù)字常用I/O配置
4.3.3 系統(tǒng)I/O配置
4.3.4 虛擬I/O板及I/O配置
4.3.5 Cross Connection配置
4.3.6 I/O信號(hào)和ABB弧焊軟件的關(guān)聯(lián)
4.3.7 弧焊常用程序數(shù)據(jù)
4.3.8 弧焊常用指令
4.3.9 中斷程序使用說(shuō)明
4.4 任務(wù)實(shí)施
4.4.1 工作站解包
4.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)
4.4.3 配置I/O單元
4.4.4 配置I/O信號(hào)
4.4.5 配置I/O信號(hào)與焊接軟件的關(guān)聯(lián)
4.4.6 配置系統(tǒng)輸入/輸出
4.4.7 CrossConnection說(shuō)明
4.4.8 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)
4.4.9 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)
4.4.10 Torch Services清槍系統(tǒng)
4.4.11 導(dǎo)入程序模板
4.4.12 程序注解
4.4.13 手動(dòng)操縱轉(zhuǎn)盤
4.4.14 示教目標(biāo)點(diǎn)
4.4.15 程序運(yùn)行說(shuō)明
4.5 知識(shí)拓展
4.6 思考與練習(xí)

第5章 工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用—— 壓鑄
5.1 任務(wù)目標(biāo)
5.2 任務(wù)描述
5.3 知識(shí)儲(chǔ)備
5.3.1 機(jī)器人Profibus-DP適配器I/O配置
5.3.2 常用I/O配置
5.3.3 系統(tǒng)I/O配置
5.3.4 區(qū)域檢測(cè)（World Zones）的I/O信號(hào)設(shè)定
5.3.5 與World Zones有關(guān)的程序數(shù)據(jù)
5.3.6 壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令
5.3.7 Event Routine介紹
5.4 任務(wù)實(shí)施
5.4.1 工作站解包
5.4.2 創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)
5.4.3 配置I/O單元
5.4.4 配置I/O信號(hào)
5.4.5 配置系統(tǒng)輸入/輸出
5.4.6 區(qū)域檢測(cè)設(shè)置
5.4.7 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)
5.4.8 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)
5.4.9 創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
5.4.10 導(dǎo)入程序模板
5.4.11 程序注解
5.4.12 示教目標(biāo)點(diǎn)
5.4.13 工作站程序運(yùn)行說(shuō)明
5.5 知識(shí)拓展
5.5.1 WZCylDef：圓柱體區(qū)域檢測(cè)設(shè)定指令
5.5.2 WZEnable：激活臨時(shí)區(qū)域檢測(cè)指令
5.5.3 WZDisable：激活臨時(shí)區(qū)域檢測(cè)指令
5.6 思考與練習(xí)