本書針對UUV水下自主回收技術的流體動力特性、操縱性、運動控制等問題進行了系統(tǒng)、深入的研究，分別基于CFD技術和勢流理論，建立了UUV回收過程中流場和附加質量計算數(shù)學模型，分析了流體動力特性；針對UUV回收過程運動特性，基于剛體動力學理論建立了空間運動數(shù)學模型，仿真分析了回收過程UUV運動和操縱性；結合UUV回收過程的導引方式，給出了回收路徑規(guī)劃；探討了UUV自主回收控制方法，給出了基于聲學定位系統(tǒng)和光學系統(tǒng)的水下回收控制模型，分析了各種路徑跟蹤方法在回收過程中的應用；建立了波浪擾動力數(shù)學模型，針對復雜海洋環(huán)境下波浪對UUV回收過程的影響展開研究；設計了UUV水下回收流體動力測試裝置，并闡述了實驗原理和實驗方法。

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