目 錄

項目1　工業(yè)機器人認知 1
任務1　認識工業(yè)機器人 2
1.1.1　工業(yè)機器人的定義 2
1.1.2　工業(yè)機器人的特點 4
1.1.3　工業(yè)機器人的發(fā)展 4
任務2　工業(yè)機器人的種類及應用 7
1.2.1　工業(yè)機器人的種類 7
1.2.2　工業(yè)機器人的應用 11
任務3　工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成 15
1.3.1　機械本體認知 15
1.3.2　控制系統(tǒng)認知 19
1.3.3　ABB機器人的技術參數(shù) 20
任務4　機器人的編程方式 23
1.4.1　示教編程 23
1.4.2　離線編程 24
1.4.3　編程技術發(fā)展趨勢 25
思考與練習 26
項目2　ABB機器人基本操作 27
任務1　機器人的安全使用 28
2.1.1　注意事項 28
2.1.2　安全使用 30
任務2　基本安裝與連接 32
2.2.1　控制柜的組成 32
2.2.2　控制柜與機器人本體間的連接 35
任務3　初始設置 37
2.3.1　示教器操作界面功能 37
2.3.2　示教器的語言設置 39
2.3.3　設定機器人系統(tǒng)時間 41
2.3.4　機器人常用信息與事件日志的查看 41
2.3.5　機器人轉數(shù)計數(shù)器的更新 42
任務4　運動功能檢查 47
2.4.1　單軸運動的手動操縱 47
2.4.2　線性運動的手動操縱 49
2.4.3　重定位運動的手動操縱 51
2.4.4　手動操縱的快捷操作 53
思考與練習 56
項目3　搬運工作站操作編程 57
任務1　搬運工作站認知 58
任務2　I/O設備的使用 62
3.2.1　ABB機器人I/O通信的種類 62
3.2.2　ABB機器人常用的I/O板 62
3.2.3　I/O信號的定義 68
3.2.4　I/O界面的操作 82
任務3　程序的創(chuàng)建與管理 91
3.3.1　程序的創(chuàng)建 91
3.3.2　ABB機器人控制程序的管理 97
任務4　搬運示教編程 104
3.4.1　ABB機器人動作指令的介紹 104
3.4.2　ABB機器人基本軌跡示教編程 109
3.4.3　與等待有關的指令 113
3.4.4　機器人搬運編程應用 114
思考與練習 118
項目4　焊接工作站操作編程 119
任務1　認識焊接工作站 120
4.1.1　焊接工作站的組成 120
4.1.2　熟悉弧焊設備 121
任務2　焊接工作站的參數(shù)設定 124
4.2.1　焊接參數(shù)的設定 124
4.2.2　常用焊接指令 126
任務3　坐標系的設定 130
4.3.1　坐標系概述 130
4.3.2　建立工具坐標系 131
4.3.3　建立工件坐標系 137
任務4　焊接示教編程 140
4.4.1　弧焊I/O配置及參數(shù)設置 140
4.4.2　條件邏輯判斷指令 140
4.4.3　焊接軌跡示教編程 143
思考與練習 144
項目5　涂膠裝配工作站操作編程 146
任務1　認識涂膠裝配工作站 147
任務2　坐標系的輸入 150
任務3　涂膠裝配示教編程 153
5.3.1　初始化程序設置 153
5.3.2　涂膠裝配程序的建立 159
思考與練習 179
項目6　碼垛工作站操作編程 180
任務1　認識碼垛工作站 181
任務2　偏移指令的應用 184
任務3　設定偏移數(shù)組 192
6.3.1　相關指令介紹 192
6.3.2　創(chuàng)建數(shù)組的流程 194
任務4　碼垛示教編程 197
6.4.1　其他功能指令及其功能 197
6.4.2　編輯碼垛程序 198
思考與練習 204
項目7　帶變位機的焊接工作站操作編程 205
任務1　變位機的典型應用 206
任務2　帶變位機的焊接系統(tǒng)編程 209
任務3　程序的維護 217
7.3.1　文件的備份、恢復 217
7.3.2　程序的自動運行 220
思考與練習 221
項目8　視覺分揀工作站操作編程 223
任務1　視覺分揀工作站認知 224
8.1.1　工作站的組成 224
8.1.2　視覺分揀工作站工作流程簡介 225
8.1.3　典型機器人視覺系統(tǒng)的應用 226
任務2　視覺系統(tǒng)的設定 228
8.2.1　視覺軟件的安裝 228
8.2.2　X-SIGHT視覺相機的通信設置 230
8.2.3　圖像處理軟件界面介紹 233
任務3　視覺分揀工作站編程 235
8.3.1　典型工作任務分析 235
8.3.2　PLC視覺分揀控制編程 236
8.3.3　機器人編程 246
思考與練習 247
參考文獻 248