智能網(wǎng)聯(lián)汽車導(dǎo)航定位技術(shù)
定 價：59.8 元
- 作者：崔勝民，卞合善
- 出版時間：2021/2/1
- ISBN：9787115550040
- 出 版 社：人民郵電出版社
- 中圖法分類：U463.67
- 頁碼：144
- 紙張：
- 版次：01
- 開本：16開
本書主要介紹了智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)——導(dǎo)航定位技術(shù)，從智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)框架入手，系統(tǒng)介紹了導(dǎo)航定位的定義、方法、精度要求及高精度定位關(guān)鍵技術(shù)等；高精度定位技術(shù)中的全球定位系統(tǒng)、差分全球定位系統(tǒng)、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、航跡推算技術(shù)、蜂窩定位技術(shù)、車聯(lián)網(wǎng)高精度定位系統(tǒng)框架；即時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)的視覺SLAM和激光SLAM；電子地圖技術(shù)的導(dǎo)航電子地圖和高精度地圖；以及GPS/IMU定位仿真技術(shù)和激光SLAM仿真技術(shù)。每章開始都給出教學(xué)目標(biāo)、教學(xué)要求和導(dǎo)入案例，便于學(xué)生學(xué)習(xí)和教師授課。 本書內(nèi)容既包括寬廣的理論基礎(chǔ)知識，又包括適用的仿真技術(shù)，可作為高校智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)專業(yè)教材，還可作為汽車培訓(xùn)企業(yè)的培訓(xùn)教材。
1.名師名校。哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海分校），教授，博士生導(dǎo)師。
2.本教材內(nèi)容全面、新穎，既有基礎(chǔ)知識，每章開始都給出教學(xué)目標(biāo)、教學(xué)要求和導(dǎo)入案例，便于學(xué)生學(xué)習(xí)和教師授課。
崔勝民，哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海），教授，博士，講授課程： 智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)，主要研究項目及領(lǐng)域： 新能源汽車，智能網(wǎng)聯(lián)汽車。
第 1 章 緒 論
1.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的技術(shù)框架 // 2
1.2 導(dǎo)航定位的定義 // 5
1.3 導(dǎo)航定位的方法 // 7
1.4 導(dǎo)航定位的精度要求 // 12
1.5 導(dǎo)航定位坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換 // 13
1.6 高精度定位的關(guān)鍵技術(shù) // 18
第 2 章 高精度定位技術(shù)
2.1 全球定位系統(tǒng) // 23
2.1.1 GPS 的組成 // 23
2.1.2 GPS 的定位原理 // 24
2.1.3 GPS 的特點 // 26
2.1.4 GPS 的作用 // 26
2.2 差分全球定位系統(tǒng) // 28
2.2.1 DGPS 的定義 // 28
2.2.2 DGPS 的類型 // 28
2.3 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) // 32
2.3.1 BDS 的發(fā)展歷程 // 32
2.3.2 BDS 的組成 // 33
2.3.3 BDS 的定位原理 // 34
2.3.4 BDS 的特點 // 35
2.3.5 BDS 的服務(wù)類型和性能指標(biāo) // 35
2.3.6 北斗地基增強系統(tǒng) // 37
2.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) // 39
2.4.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義與原理 // 39
2.4.2 加速度傳感器和陀螺儀 // 43
2.4.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的作用 // 46
2.4.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點 // 47
2.4.5 GNSS/INS 組合導(dǎo)航測試 // 48
2.5 航跡推算技術(shù) // 58
2.5.1 航跡推算的定義 // 58
2.5.2 航跡推算的原理 // 58
2.5.3 電子羅盤 // 59
2.5.5 GPS/DR 組合導(dǎo)航定位系統(tǒng) // 62
2.6 蜂窩定位技術(shù) // 62
2.6.1 AOA 定位 // 63
2.6.2 TOA 定位 // 63
2.6.3 TDOA 定位 // 64
2.7 車聯(lián)網(wǎng)高精度定位系統(tǒng)架構(gòu) // 64
第3 章 即時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)
3.1 SLAM簡介 // 68
3.1.1 SLAM 的定義 // 68
3.1.2 SLAM 的作用 // 69
3.1.3 SLAM 的研究方法 // 70
3.2 視覺SLAM // 71
3.2.1 視覺SLAM 的分類與特點 // 71
3.2.2 視覺SLAM 的框架 // 72
3.2.3 視覺SLAM 的工作原理 // 74
3.3 激光SLAM技術(shù) // 75
3.3.1 激光SLAM 的特點 // 75
3.3.2 激光SLAM 的框架 // 76
3.3.3 激光SLAM 與視覺SLAM 的比較 // 77
3.4 無人車激光SLAM開發(fā)實例 // 77
3.4.1 無人車系統(tǒng)坐標(biāo)系 // 77
3.4.2 激光點云數(shù)據(jù)預(yù)處理 // 80
3.4.3 無人車位姿估計 // 83
3.4.4 地圖構(gòu)建 // 91
3.4.5 無人車SLAM 系統(tǒng)實驗 // 94
第4 章 電子地圖技術(shù)
4.1 導(dǎo)航電子地圖 // 103
4.1.1 導(dǎo)航電子地圖的定義 // 103
4.1.2 導(dǎo)航電子地圖的作用 // 104
4.1.3 導(dǎo)航電子地圖的數(shù)據(jù) // 104
4.1.4 導(dǎo)航電子地圖的特點 // 106
4.2 高精度地圖 // 106
4.2.1 高精度地圖的定義 // 106
4.2.2 高精度地圖與導(dǎo)航電子地圖的區(qū)別 // 110
4.2.3 高精度地圖的作用 // 110
4.2.4 高精度地圖的生成過程 // 113
4.2.5 智能網(wǎng)聯(lián)汽車對高精度地圖的技術(shù)需求 // 116
4.2.6 高精度地圖的發(fā)展趨勢 // 119
第5 章 定位仿真技術(shù)
5.1 MATLAB定位工具箱函數(shù) // 122
5.2 GPS/IMU定位仿真技術(shù) // 126
5.2.1 GPS/IMU 仿真函數(shù) // 126
5.2.2 GPS/IMU 仿真實例 // 127
5.3 激光SLAM仿真技術(shù) // 137
5.3.1 激光SLAM 仿真函數(shù) // 137
5.3.2 激光SLAM 仿真實例 // 139
參 考 文 獻
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