目 錄



項目1 工業(yè)機器人安全操作 1
任務1.1 安全準備工作 2
1.1.1 了解工業(yè)機器人系統(tǒng)中存在的安全風險 2
1.1.2 工業(yè)機器人操作與運維前的安全準備工作 4
任務1.2 通用安全操作要求 5
1.2.1 識讀工業(yè)機器人安全標識 6
1.2.2 工業(yè)機器人安全操作要求 6
1.2.3 工業(yè)機器人本體的安全對策 6
項目2 工業(yè)機器人機械拆裝 9
任務2.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)外部拆包 10
2.1.1 工業(yè)機器人拆包前的準備 10
2.1.2 工業(yè)機器人拆包流程 11
2.1.3 清點裝箱物品 11
任務2.2 常用工具的認識 11
2.2.1 機械拆裝工具 12
2.2.2 常用機械測量工具 14
2.2.3 常用電氣測量工具 15
項目3 工業(yè)機器人安裝 17
任務3.1 識讀工業(yè)機器人工作站機械布局圖 18
3.1.1 了解工業(yè)機器人工作站的組成 18
3.1.2 了解各工藝單元的功能 19
任務3.2 工業(yè)機器人本體的安裝 19
3.2.1 了解機械裝配圖 20
3.2.2 了解工業(yè)機器人吊裝注意事項 20
3.2.3 安裝地基固定裝置 21
3.2.4 工業(yè)機器人本體的安裝規(guī)范 21
任務3.3 工業(yè)機器人控制柜的安裝 22
3.3.1 工業(yè)機器人控制柜認知 23
3.3.2 安裝環(huán)境 23
3.3.3 工業(yè)機器人控制柜的固定方式及要求 24
3.3.4 了解工業(yè)機器人本體與控制柜的連接形式 24
3.3.5 搬運、安裝工業(yè)機器人控制柜 24
任務3.4 工業(yè)機器人示教器的安裝 25
3.4.1 工業(yè)機器人示教器的介紹 26
3.4.2 工業(yè)機器人控制柜與示教器的連接 26
任務3.5 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝 27
3.5.1 識讀安裝工藝卡 28
3.5.2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項及方法 28
3.5.3 工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝實操 29
項目4 工業(yè)機器人外圍系統(tǒng)安裝 30
任務4.1 識讀工作站電氣布局圖 31
4.1.1 了解電氣布局圖的設計原則 31
4.1.2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構成 32
4.1.3 電氣布局圖識讀實操 33
任務4.2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測 33
4.2.1 識讀電氣原理圖 34
4.2.2 識讀氣動原理圖 34
4.2.3 了解電纜的安裝要求 34
4.2.4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測實操 34
任務4.3 搬運碼垛單元的安裝 35
4.3.1 搬運碼垛單元的安裝注意事項 36
4.3.2 機械部件的安裝 36
4.3.3 電氣元件的安裝 36
4.3.4 氣動元件的安裝及氣動回路的搭建 37
4.3.5 搬運碼垛單元的安裝實操 37
項目5 工業(yè)機器人系統(tǒng)設置 38
任務5.1 示教器操作環(huán)境配置 39
5.1.1 了解示教器的構成 39
5.1.2 示教器配置注意事項 40
5.1.3 示教器操作環(huán)境配置實操 40
任務5.2 工業(yè)機器人的運行模式及運行速度設置 40
5.2.1 了解工業(yè)機器人運行模式的應用 41
5.2.2 了解不同運行模式下的運行速度設定 41
5.2.3 了解工業(yè)機器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項 42
5.2.4 搬運碼垛工作站自動運行實操 42
任務5.3 查看工業(yè)機器人的常用信息 43
5.3.1 了解工業(yè)機器人示教器監(jiān)控界面的作用 43
5.3.2 工業(yè)機器人常用信息查看實操 44
項目6 工業(yè)機器人運動模式測試 45
任務6.1 工業(yè)機器人的單軸運動測試 46
6.1.1 了解工業(yè)機器人限位及工作空間 46
6.1.2 了解工業(yè)機器人各軸的運動方向 47
6.1.3 工業(yè)機器人單軸運動測試實操 48
任務6.2 工業(yè)機器人的線性運動與重定位運動測試 48
6.2.1 了解線性運動和重定位運動 49
6.2.2 了解線性運動和重定位運動的不同 49
6.2.3 工業(yè)機器人線性運動與重定位運動測試實操 49
任務6.3 工業(yè)機器人緊急停止及復位 50
6.3.1 工業(yè)機器人安全保護機制 50
6.3.2 緊急停止恢復方法 51
6.3.3 工業(yè)機器人緊急停止及復位實操 51
項目7 工業(yè)機器人零點標定與調試 52
任務7.1 零點標定 53
7.1.1 了解工業(yè)機器人伺服電動機編碼器的作用 53
7.1.2 了解工業(yè)機器人零點標定的情況 54
7.1.3 工業(yè)機器人零點標定實操 54
任務7.2 工業(yè)機器人調試 54
7.2.1 了解工業(yè)機器人各軸的零點位置 55
7.2.2 了解工業(yè)機器人在運行前進行零點標定的意義 56
7.2.3 工業(yè)機器人調試實操 56
項目8 工業(yè)機器人坐標系標定 57
任務8.1 工具坐標系標定 58
8.1.1 了解工業(yè)機器人坐標系的分類 58
8.1.2 了解工具坐標系的應用 59
8.1.3 工具坐標系標定實操 60
任務8.2 工件坐標系標定 60
8.2.1 工件坐標系的應用 61
8.2.2 確定工件坐標系坐標軸的方向 61
8.2.3 工件坐標系標定實操 62
項目9 工業(yè)機器人程序備份與恢復 63
任務9.1 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入 64
9.1.1 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的分類 64
9.1.2 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)導入的作用 65
9.1.3 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的導入實操 65
任務9.2 工業(yè)機器人程序加密 65
9.2.1 了解工業(yè)機器人操作權限等級劃分 66
9.2.2 工業(yè)機器人程序加密實操 66
任務9.3 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)的備份 67
9.3.1 了解備份的文件類型 68
9.3.2 了解工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義 68
9.3.3 確定工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法 68
9.3.4 工業(yè)機器人程序及數(shù)據(jù)備份實操 68
項目10 搬運碼垛工作站操作與編程 70
任務10.1 搬運碼垛工作站系統(tǒng)安裝 71
10.1.1 識讀機械裝配圖 72
10.1.2 識讀電氣原理圖 72
10.1.3 搬運碼垛工作站電氣接線注意事項 72
10.1.4 搬運碼垛工作站安裝實操 73
任務10.2 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試 74
10.2.1 PLC編程 74
10.2.2 搬運碼垛工作站電氣系統(tǒng)調試實操 75
任務10.3 搬運碼垛工作站編程與運行 76
10.3.1 工業(yè)機器人編程語言系統(tǒng)結構 77
10.3.2 搬運碼垛工作站的基本構成 77
10.3.3 工業(yè)機器人動作指令 78
10.3.4 工業(yè)機器人I/O指令 78
10.3.5 待命指令 78
10.3.6 搬運碼垛工作站調試運行實操 78
任務10.4 多工位碼垛工作站編程與運行 79
10.4.1 寄存器指令 80
10.4.2 條件比較指令 80
10.4.3 條件選擇指令 80
10.4.4 多工位碼垛工作站調試運行實操 81
項目11 裝配工作站操作與編程 82
任務11.1 裝配工作站系統(tǒng)安裝 83
11.1.1 裝配工作站的構成 84
11.1.2 裝配工作站系統(tǒng)安裝實操 84
任務11.2 裝配工作站電氣系統(tǒng)調試 85
11.2.1 遠程I/O模塊 86
11.2.2 觸摸屏控件 86
11.2.3 裝配工作站電氣系統(tǒng)調試實操 87
任務11.3 裝配工作站編程與運行 88
11.3.1 手腕關節(jié)動作指令 89
11.3.2 加減速倍率指令 89
11.3.3 增量指令 90
11.3.4 裝配工作站調試運行實操 90
項目12 工業(yè)機器人常規(guī)檢查 92
任務12.1 工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查 93
12.1.1 日常安全檢查 93
12.1.2 工業(yè)機器人本體狀態(tài)檢查 94
12.1.3 工業(yè)機器人本體常規(guī)檢查實操 94
任務12.2 工業(yè)機器人控制柜常規(guī)檢查 94
12.2.1 了解控制柜常規(guī)檢查項目 95
12.2.2 控制柜常規(guī)檢查實操 95
任務12.3 工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查 96
12.3.1 了解工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查項目 97
12.3.2 工業(yè)機器人附件常規(guī)檢查實操 97
任務12.4 工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測 98
12.4.1 工業(yè)機器人常見運行參數(shù) 98
12.4.2 工業(yè)機器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測實操 99
項目13 工業(yè)機器人本體及控制柜定期檢查與維護 100
任務13.1 工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的更換 101
13.1.1 更換工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的注意事項 101
13.1.2 工業(yè)機器人本體潤滑油（脂）的更換實操 102
任務13.2 工業(yè)機器人本體電動機與減速機的更換 102
13.2.1 更換電動機與減速機的注意事項 103
13.2.2 工業(yè)機器人本體電動機與減速機的更換步驟 105
任務13.3 工業(yè)機器人控制柜的定期檢查與維護 106
13.3.1 了解控制柜定期檢查與維護注意事項 107
13.3.2 了解控制柜定期檢查與維護內容 107
13.3.3 工業(yè)機器人控制柜定期檢查與維護實操 108
任務13.4 工業(yè)機器人控制柜控制原理圖識讀與電路檢查 108
13.4.1 了解控制柜維護注意事項 109
13.4.2 識讀工業(yè)機器人控制柜的控制原理圖框架 109
13.4.3 工業(yè)機器人控制柜電路維護實操 110
項目14 工業(yè)機器人本體及控制柜故障診斷與處理 111
任務14.1 振動噪聲故障診斷與處理 112
14.1.1 了解常見振動噪聲的產(chǎn)生原因 113
14.1.2 常見振動噪聲的故障說明 113
14.1.3 振動噪聲故障診斷與處理實操 114
任務14.2 電動機過熱故障診斷與處理 114
14.2.1 電動機過熱的常見原因 115
14.2.2 電動機過熱故障診斷與處理實操 115
任務14.3 工業(yè)機器人齒輪箱漏油故障診斷與處理 116
14.3.1 工業(yè)機器人齒輪箱漏油的原因 117
14.3.2 工業(yè)機器人齒輪箱漏油故障診斷與處理實操 117
任務14.4 關節(jié)故障診斷與處理 117
14.4.1 了解造成關節(jié)落下的原因 118
14.4.2 關節(jié)故障診斷與處理實操 118
任務14.5 控制柜軟故障檢測 119
14.5.1 控制柜常見軟故障及處理方法 120
14.5.2 控制柜軟故障檢測實操 120
任務14.6 控制柜各單元故障診斷與處理 120
14.6.1 了解控制柜各單元的常見故障 121
14.6.2 控制柜各單元故障診斷與處理實操 121
任務14.7 外圍設備故障診斷與處理 122
14.7.1 外圍設備的常見維護方法 123
14.7.2 外圍設備故障診斷與處理實操 123
任務14.8 位置傳感器故障診斷與處理 124
14.8.1 位置傳感器的基本作用 125
14.8.2 位置傳感器產(chǎn)生故障的原因 125
14.8.3 位置傳感器故障診斷與處理實操 125