序
前言
第1章工業(yè)機器人概述1
1.1機器人簡介1
1.2工業(yè)機器人的定義3
1.3工業(yè)機器人的發(fā)展3
1.3.1工業(yè)機器人在世界各國的發(fā)展4
1.3.2世界著名工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)7
1.3.3工業(yè)機器人技術發(fā)展趨勢9
1.4工業(yè)機器人的基本組成和技術指標11
1.4.1工業(yè)機器人的基本組成11
1.4.2工業(yè)機器人的技術指標12
1.5工業(yè)機器人的分類和應用14
1.5.1工業(yè)機器人的分類14
1.5.2工業(yè)機器人的應用16
本章小結21
思考與練習題21
第2章工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)22
2.1工業(yè)機器人機械結構系統(tǒng)22
2.1.1手部（末端執(zhí)行器）22
2.1.2手臂26
2.1.3基座26
2.1.4關節(jié)27
2.2工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)28
2.2.1直接驅(qū)動和間接驅(qū)動28
2.2.2液壓驅(qū)動29
2.2.3氣壓驅(qū)動31
2.2.4電氣驅(qū)動33
2.2.5工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選用原則35
2.2.6工業(yè)機器人的傳動裝置35
2.3工業(yè)機器人的常用工具36
本章小結38
思考與練習題39
第3章工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng)40
3.1工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器40
3.1.1位移和位置傳感器40
3.1.2速度和加速度傳感器41
3.2工業(yè)機器人外部傳感器41
3.2.1觸覺傳感器42
3.2.2力覺傳感器43
3.2.3距離傳感器43
3.2.4激光雷達43
3.2.5機器人視覺裝置44
3.2.6傳感器融合45
3.3工業(yè)機器人傳感器應用46
本章小結48
思考與練習題48
··工業(yè)機器人技術基礎及其應用目錄··第4章工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)49
4.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)概述49
4.1.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點49
4.1.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能50
4.1.3工業(yè)機器人的控制方式50
4.1.4工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成52
4.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的結構53
4.3工業(yè)機器人控制的示教再現(xiàn)54
4.4工業(yè)機器人的運動控制54
本章小結55
思考與練習題55
第5章ABB工業(yè)機器人的硬件和基本操作56
5.1ABB工業(yè)機器人的分類和型號56
5.1.1ABB工業(yè)機器人的分類56
5.1.2ABB工業(yè)機器人的部分型號產(chǎn)品57
5.2ABB工業(yè)機器人的硬件連接65
5.2.1ABB工業(yè)機器人本體65
5.2.2其他常見機構67
5.2.3ABB工業(yè)機器人控制柜70
5.3ABB工業(yè)機器人的基本操作71
5.3.1示教器的使用71
5.3.2系統(tǒng)的備份和恢復設置75
5.3.3ABB工業(yè)機器人的手動操作85
本章小結100
思考與練習題100
第6章工業(yè)機器人的虛擬仿真102
6.1工業(yè)機器人虛擬仿真軟件102
6.2工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio的安裝103
6.2.1下載RobotStudio103
6.2.2安裝RobotStudio103
6.3構建仿真工業(yè)機器人工作站107
6.3.1導入機器人107
6.3.2加載機器人的工具108
6.4工業(yè)機器人離線軌跡編程110
6.4.1創(chuàng)建機器人的離線軌跡曲線和運動路徑110
6.4.2機器人目標點調(diào)整及軸配置參數(shù)113
6.5RobotStudio的在線使用119
6.5.1與機器人進行連接并獲得權限119
6.5.2使用RobotStudio進行備份與恢復操作121
6.5.3使用RobotStudio在線編輯RAPID程序123
本章小結129
思考與練習題129
第7章工業(yè)機器人應用1——搬運130
7.1認識搬運機器人130
7.1.1搬運機器人的分類130
7.1.2搬運機器人的功能132
7.1.3搬運機器人的結構134
7.1.4搬運機器人的發(fā)展前景137
7.2典型的搬運機器人137
7.3搬運機器人的操作138
7.3.1相關程序知識138
7.3.2創(chuàng)建搬運工作站142
7.3.3機器人搬運生產(chǎn)線及輔助設備153
本章小結153
思考與練習題154
第8章工業(yè)機器人應用2——碼垛155
8.1認識碼垛機器人155
8.1.1碼垛機器人的分類155
8.1.2碼垛機器人的功能157
8.1.3碼垛機器人的結構158
8.1.4碼垛機器人的發(fā)展前景160
8.2典型的碼垛機器人161
8.3碼垛機器人的操作162
8.3.1相關程序知識162
8.3.2碼垛機器人規(guī)范操作過程165
8.3.3機器人碼垛生產(chǎn)線及輔助設備165
本章小結168
思考與練習題169
第9章工業(yè)機器人應用3——焊接171
9.1認識焊接機器人171
9.1.1焊接機器人的分類171
9.1.2焊接機器人的功能173
9.1.3焊接機器人的結構174
9.1.4焊接機器人的發(fā)展前景177
9.2典型的焊接機器人177
9.3焊接機器人的操作179
9.3.1相關程序知識179
9.3.2焊接機器人規(guī)范操作過程181
9.3.3機器人焊接生產(chǎn)線及輔助設備182
本章小結184
思考與練習題185
第10章工業(yè)機器人應用4——裝配186
10.1認識裝配機器人186
10.1.1裝配機器人的分類186
10.1.2裝配機器人的功能188
10.1.3裝配機器人的結構189
10.1.4裝配機器人的發(fā)展前景192
10.2典型的裝配機器人193
10.3裝配機器人的操作194
10.3.1裝配機器人的典型作業(yè)任務194
10.3.2機器人裝配生產(chǎn)線及輔助設備201
本章小結202
思考與練習題203
參考文獻205