第 1　章　工業(yè)機(jī)器人概述　1

1.1　工業(yè)機(jī)器人行業(yè)概況　1

1.2　工業(yè)機(jī)器人定義和特點(diǎn)　3

1.3　工業(yè)機(jī)器人構(gòu)型　4

1.3.1　直角坐標(biāo)機(jī)器人　4

1.3.2　柱面坐標(biāo)機(jī)器人　4

1.3.3　球面坐標(biāo)機(jī)器人　4

1.3.4　多關(guān)節(jié)機(jī)器人　5

1.3.5　并聯(lián)機(jī)器人　5

1.4　工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)　7

1.4.1　自由度　7

1.4.2　額定負(fù)載　8

1.4.3　工作空間　9

1.4.4　工作精度　10

1.5　工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用　11

1.5.1　搬運(yùn)　12

1.5.2　焊接　12

1.5.3　噴涂　12

1.5.4　裝配　12

1.5.5　碼垛　13

1.5.6　涂膠　13

1.5.7　打磨　14

思考題　14

第　2 章 KUKA 機(jī)器人認(rèn)知　16

2.1　安全操作注意事項(xiàng)　16

2.2　KUKA 機(jī)器人簡介　17

2.2.1　產(chǎn)品系列　17

2.2.2　專用術(shù)語　18

2.3　KUKA 機(jī)器人項(xiàng)目實(shí)施流程　19

2.4　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成　20

2.4.1　工業(yè)機(jī)器人本體　21

2.4.2　控制器　22

2.4.3　示教器　23

2.5　工業(yè)機(jī)器人組裝　23

2.5.1　首次組裝工業(yè)機(jī)器人　23

2.5.2　電纜線連接　26

2.6　首次通電測(cè)試　30

2.6.1　首次通電準(zhǔn)備工作　30

2.6.2　投入運(yùn)行模式　30

2.6.3　正常通電準(zhǔn)備工作　30

思考題　38

第3　章 示教器認(rèn)知　40

3.1　示教器介紹　40

3.1.1　示教器手持方式　40

3.1.2　示教器構(gòu)成　41

3.1.3　外形結(jié)構(gòu)　41

3.1.4　smartHMI 介紹　42

3.2　示教器常用功能　47

3.2.1　語言設(shè)置　47

3.2.2　用戶組切換　50

3.2.3　運(yùn)行模式選擇　52

3.2.4　坐標(biāo)系切換　53

3.3　存檔與還原　53

3.3.1　系統(tǒng)數(shù)據(jù)存檔　53

3.3.2　系統(tǒng)數(shù)據(jù)還原　56

3.4　關(guān)機(jī)和重啟　59

思考題　64

第4章　KUKA機(jī)器人基本操作　66

4.1　坐標(biāo)系種類　66

4.2　同步坐標(biāo)系　68

4.3　手動(dòng)操作機(jī)器人

　運(yùn)動(dòng)按鍵操作　70

4.4　手動(dòng)操作機(jī)器人

6D鼠標(biāo)運(yùn)動(dòng)　73

思考題　75

第5章　KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系建立　77

5.1　工具坐標(biāo)系　77

5.1.1　工具坐標(biāo)系建立原理　77

5.1.2　工具坐標(biāo)系建立步驟　79

5.1.3　工具坐標(biāo)系驗(yàn)證　90

5.2　基坐標(biāo)系　93

5.2.1　基坐標(biāo)系建立原理　93

5.2.2　基坐標(biāo)系建立步驟　93

5.2.3　基坐標(biāo)系驗(yàn)證　100

思考題　103

第6章　I/O通信　104

6.1　通用I/O配置　105

6.1.1　I/O設(shè)備硬件連接　105

6.1.2　通用I/O設(shè)備組態(tài)　105

6.1.3　通用I/O關(guān)聯(lián)　109

6.1.4　通用I/O配置下載　115

6.2　通用I/O顯示　119

6.2.1　數(shù)字輸入I/O信號(hào)狀態(tài)查看　119

6.2.2　數(shù)字輸出I/O信號(hào)狀態(tài)

查看及仿真　122

6.3　外部自動(dòng)運(yùn)行配置　123

6.3.1　外部輸入端　123

6.3.2　外部輸出端　127

6.3.3　實(shí)現(xiàn)外部自動(dòng)運(yùn)行配置　131

6.4　通用I/O配置　132

思考題　137

第7章　KUKA機(jī)器人基本指令　139

7.1　動(dòng)作指令　140

7.1.1　運(yùn)動(dòng)方式　141

7.1.2　目標(biāo)點(diǎn)名稱　142

7.1.3　軌跡逼近　143

7.1.4　移動(dòng)速度　144

7.1.5　運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱　144

7.2　邏輯指令　145

7.2.1　WAIT　145

7.2.2　WAITFOR　146

7.2.3　OUT　146

7.2.4　PULSE　146

7.3　流程控制指令　147

7.3.1　循環(huán)指令　147

7.3.2　分支指令　150

思考題　151

第8章　KUKA機(jī)器人編程基礎(chǔ)　152

8.1　資源管理器　152

8.2　程序管理　156

8.2.1　程序創(chuàng)建　156

8.2.2　程序編輯　159

8.3　程序編輯器　159

8.3.1　指令更改　160

8.3.2　指令編寫　166

8.4　程序執(zhí)行　168

8.4.1　程序停止與恢復(fù)　168

8.4.2　程序運(yùn)行　169

思考題　173

第9章　編程實(shí)例　174

9.1　直線運(yùn)動(dòng)實(shí)例　175

9.2　圓弧運(yùn)動(dòng)實(shí)例　187

9.3　曲線運(yùn)動(dòng)實(shí)例　199

9.4　物料搬運(yùn)實(shí)例　212

9.5　異步輸送帶物料檢測(cè)實(shí)例　225

思考題　239

第　10章 KUKA機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定　240

10.1　零點(diǎn)標(biāo)定意義　240

10.2　零點(diǎn)標(biāo)定原理　241

10.3　零點(diǎn)標(biāo)定方法　242

10.3.1　使用EMD進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定　242

10.3.2　使用預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置進(jìn)行標(biāo)定　248

思考題　250

第　11章 KUKA機(jī)器人離線仿真　251

11.1　仿真軟件簡介　251

11.1.1　Sim Pro軟件　252

11.1.2　Office Lite軟件　253

11.2　離線編程簡介　254

11.2.1　OrangeEdit 軟件　254

11.2.2　WorkVisual軟件　255

11.3　WorkVisual離線編程應(yīng)用　258

11.3.1　通信連接　258

11.3.2　離線程序編輯　261

11.3.3　程序下載與調(diào)試　265

思考題　269

參考文獻(xiàn)　270