第1章多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)概述 1.1 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制的背景與意義 2 1.2 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù) 4 1.3 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀研究 6 1.4 本章小結(jié) 14 第2章多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu) 2.1 多無(wú)人機(jī)控制結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀分析 16 2.2 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路 16 2.3 面向協(xié)同控制的無(wú)人機(jī)個(gè)體控制結(jié)構(gòu) 19 2.4 多機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu) 24 2.5 本章小結(jié) 32 第3章面向協(xié)同控制的無(wú)人機(jī)單機(jī)控制 3.1 無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)建模 34 3.2 無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 41 3.3 縱向回路控制律設(shè)計(jì) 46 3.4 橫側(cè)向回路控制律設(shè)計(jì) 52 3.5 仿真結(jié)果 53 3.6 本章小結(jié) 55 第4章基于PID的無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略 4.1 無(wú)人機(jī)編隊(duì)條件假設(shè) 57 4.2 無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)建模 58 4.3 模型分析 64 4.4 基于PID的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制策略 65 4.5 仿真實(shí)驗(yàn) 74 4.6 本章小結(jié) 76 第5章基于滑�？刂频臒o(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略 5.1 編隊(duì)數(shù)學(xué)模型 78 5.2 控制策略與設(shè)計(jì) 80 5.3 仿真驗(yàn)證 85 5.4 本章小結(jié) 90 第6章基于預(yù)測(cè)控制的無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略 6.1 編隊(duì)隊(duì)形調(diào)節(jié)機(jī)制 92 6.2 模型預(yù)測(cè)控制 93 6.3 無(wú)人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形控制 97 6.4 仿真結(jié)果 102 6.5 本章小結(jié) 104 第7章基于多模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略 7.1 多無(wú)人機(jī)巡航編隊(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 106 7.2 基于多模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法 107 7.3 仿真實(shí)驗(yàn) 119 7.4 本章小結(jié) 124 第8章危險(xiǎn)狀態(tài)下的無(wú)人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略 8.1 危險(xiǎn)狀態(tài)下的航跡規(guī)劃問(wèn)題 126 8.2 基于層次分解策略的無(wú)人機(jī)編隊(duì)避障 127 8.3 特殊情況下的無(wú)人機(jī)通行規(guī)則 134 8.4 仿真實(shí)驗(yàn) 135 8.5 本章小結(jié) 137 第9章單無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤飛行控制策略 9.1 單無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 139 9.2 無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制 140 9.3 無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航控制 144 9.4 基于模糊階梯式的單無(wú)人機(jī)目標(biāo)跟蹤預(yù)測(cè)控制 146 9.5 仿真實(shí)驗(yàn) 155 9.6 本章小結(jié) 159 第10章多無(wú)人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制策略 10.1 多無(wú)人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 161 10.2 協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行運(yùn)動(dòng)建模 162 10.3 基于粒子群優(yōu)化的協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行預(yù)測(cè)控制 164 0.4 仿真實(shí)驗(yàn) 175 10.5 本章小結(jié) 182 第11章多無(wú)人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃方法 11.1 航跡規(guī)劃常用算法 184 11.2 改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的航跡規(guī)劃 185 11.3 改進(jìn)遺傳算法的多約束航跡規(guī)劃 191 11.4 本章小結(jié) 205 第12章基于Muti-Agent的多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 12.1 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制視景仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 207 12.2 實(shí)現(xiàn)多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 211 12.3 視景仿真實(shí)驗(yàn) 215 12.4 本章小結(jié) 218