第1 章　醫(yī)療機器人的特點及分類　/ 1
　1.1　醫(yī)療機器人的基本概念　/ 1
　1.2　醫(yī)療機器人的特點　/ 2
　　　1.2.1　概述　/ 3
　　　1.2.2　醫(yī)療機器人的應(yīng)用優(yōu)點　/ 3
　　　1.2.3　醫(yī)療機器人未來發(fā)展的趨勢　/ 3
　1.3　醫(yī)療機器人的結(jié)構(gòu)　/ 4
　　　1.3.1　機器人系統(tǒng)的組成　/ 4
　　　1.3.2　醫(yī)療機器人的分類　/ 5
　參考文獻　/ 21

第2 章　醫(yī)療機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 23 　
　2.1　遠程手術(shù)技術(shù)　/ 23
　　　2.1.1　遠程手術(shù)技術(shù)的背景　/ 23
　　　2.1.2　遠程手術(shù)的基本定義　/ 23
　　　2.1.3　遠程手術(shù)的運用實例　/ 24
　2.2　手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)　/ 25
　　　2.2.1　手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)的背景　/ 25
　　　2.2.2　手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)的基本定義　/ 26
　　　2.2.3　手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)的運用實例　/ 28
　2.3　人機交互技術(shù)　/ 28
　　　2.3.1　人機交互技術(shù)的背景　/ 28
　　　2.3.2　人機交互的基本概念　/ 30
　　　2.3.3　人機交互的運用實例　/ 31
　2.4　輔助介入治療技術(shù)　/ 33
　　　2.4.1　輔助介入治療技術(shù)的背景　/ 33
　　　2.4.2　輔助介入治療技術(shù)的基本定義　/ 34
　　　2.4.3　輔助介入治療技術(shù)的應(yīng)用實例　/ 34
　參考文獻　/ 35

第3 章　醫(yī)院服務(wù)機器人　/ 36 　
　3.1　引言　/ 36
　　　3.1.1　醫(yī)院服務(wù)機器人的研究背景　/ 36
　　　3.1.2　醫(yī)院服務(wù)機器人的研究意義　/ 37
　3.2　醫(yī)院服務(wù)機器人的研究現(xiàn)狀　/ 37
　3.3　醫(yī)院服務(wù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)分析　/ 40
　　　3.3.1　醫(yī)院服務(wù)機器人室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)　/ 40
　　　3.3.2　醫(yī)院服務(wù)機器人的定位與避障技術(shù)　/ 43
　　　3.3.3　醫(yī)院服務(wù)機器人路徑規(guī)劃問題　/ 47
　3.4　醫(yī)院服務(wù)機器人的典型實例　/ 50
　　　3.4.1　移動式醫(yī)院服務(wù)機器人　/ 50
　　　3.4.2　自動化藥房　/ 53
　參考文獻　/ 56

第4 章　神經(jīng)外科機器人　/ 58 　
　4.1　引言　/ 58
　　　4.1.1　神經(jīng)外科機器人的研究背景　/ 58
　　　4.1.2　神經(jīng)外科機器人的研究意義　/ 59
　4.2　神經(jīng)外科機器人的研究現(xiàn)狀　/ 59
　　　4.2.1　立體定向神經(jīng)外科　/ 59
　　　4.2.2　功能性神經(jīng)外科及癲癇病灶定位　/ 62
　　　4.2.3　內(nèi)鏡腦外科　/ 63
　　　4.2.4　神經(jīng)外科腫瘤學　/ 65
　　　4.2.5　周圍神經(jīng)手術(shù)　/ 65
　　　4.2.6　其他神經(jīng)外科應(yīng)用　/ 66
　4.3　神經(jīng)外科機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 66
　　　4.3.1　神經(jīng)外科導(dǎo)航系統(tǒng)與定位技術(shù)　/ 66
　　　4.3.2　神經(jīng)外科機器人遠程交互技術(shù)　/ 69
　　　4.3.3　神經(jīng)外科機器人精準定位技術(shù)　/ 69
　4.4　神經(jīng)外科機器人實施實例　/ 70
　　　4.4.1　Neuroarm 手術(shù)系統(tǒng)　/ 70
　　　4.4.2　ROSA 機器人輔助系統(tǒng)　/ 73
　參考文獻　/ 77

第5 章　血管介入機器人　/ 80
　5.1　引言　/ 80
　　　5.1.1　血管介入機器人的研究背景　/ 80
　　　5.1.2　血管介入機器人的研究意義　/ 83
　5.2　血管介入機器人的研究現(xiàn)狀　/ 83
　5.3　血管介入機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 93
　　　5.3.1　血管介入機器人機械結(jié)構(gòu)　/ 93
　　　5.3.2　血管介入機器人導(dǎo)航技術(shù)　/ 94
　　　5.3.3　血管介入機器人的安全　/ 95
　　　5.3.4　基于虛擬技術(shù)的手術(shù)模擬　/ 96
　5.4　應(yīng)用實例　/ 100
　參考文獻　/ 104

第6 章　腹腔鏡機器人　/ 107 　
　6.1　引言　/ 107
　　　6.1.1　腹腔鏡機器人的研究背景　/ 107
　　　6.1.2　腹腔鏡機器人的研究意義　/ 108
　6.2　腹腔鏡機器人的研究現(xiàn)狀　/ 109
　　　6.2.1　腹腔鏡機器人的國外研究現(xiàn)狀　/ 109
　　　6.2.2　腹腔鏡機器人的國內(nèi)研究現(xiàn)狀　/ 115
　6.3　腹腔鏡機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 117
　　　6.3.1　腹腔鏡機器人持鏡手臂設(shè)計　/ 117
　　　6.3.2　腹腔鏡機器人的運動規(guī)劃及控制技術(shù)　/ 118
　　　6.3.3　腹腔鏡機器人的自動導(dǎo)航方法　/ 119
　　　6.3.4　腹腔鏡機器人的空間位置確定　/ 121
　　　6.3.5　腹腔鏡機器人的虛擬現(xiàn)實技術(shù)　/ 122
　6.4　腹腔鏡機器人的介入實例　/ 123
　　　6.4.1　da Vinci 系統(tǒng)　/ 123
　　　6.4.2　“妙手” 系統(tǒng)　/ 126
　6.5　未來展望　/ 128
　參考文獻　/ 130

第7 章　膠囊機器人134 　
　7.1　引言　/ 134
　　　7.1.1　膠囊機器人的研究背景　/ 134
　　　7.1.2　膠囊機器人的研究意義　/ 135
　7.2　膠囊機器人的研究現(xiàn)狀　/ 136
　　　7.2.1　被動式膠囊機器人　/ 136
　　　7.2.2　主動式膠囊機器人　/ 138
　7.3　膠囊機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 142
　　　7.3.1　膠囊機器人的微型化技術(shù)　/ 142
　　　7.3.2　膠囊機器人的密封技術(shù)　/ 142
　　　7.3.3　膠囊機器人的能源供給技術(shù)　/ 143
　　　7.3.4　膠囊機器人的驅(qū)動技術(shù)　/ 146
　　　7.3.5　膠囊機器人的定位與智能控制　/ 149
　7.4　膠囊內(nèi)鏡機器人實施實例　/ 150
　　　7.4.1　PillCam 膠囊機器人　/ 150
　　　7.4.2　OMOM 膠囊內(nèi)鏡機器人　/ 153
　參考文獻　/ 156

第8 章　前列腺微創(chuàng)介入機器人　/ 160　
　8.1　引言　/ 160
　　　8.1.1　前列腺微創(chuàng)介入機器人的研究背景　/ 160
　　　8.1.2　前列腺微創(chuàng)介入機器人的研究意義　/ 162
　8.2　前列腺微創(chuàng)介入機器人的研究現(xiàn)狀　/ 162
　8.3　前列腺微創(chuàng)介入機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 168
　　　8.3.1　前列腺MRI 圖像的輪廓分割　/ 168
　　　8.3.2　前列腺微創(chuàng)介入機器人構(gòu)型　/ 171
　　　8.3.3　前列腺微創(chuàng)介入機器人穿刺特性　/ 175
　　　8.3.4　前列腺微創(chuàng)介入機器人運動規(guī)劃　/ 176
　　　8.3.5　前列腺微創(chuàng)介入機器人的精確控制　/ 180
　8.4　前列腺微創(chuàng)介入機器人介入實例　/ 187
　參考文獻　/ 192

第9 章　乳腺微創(chuàng)介入機器人　/ 196
　9.1　引言　/ 196
　　　9.1.1　乳腺微創(chuàng)介入機器人的研究背景　/ 196
　　　9.1.2　乳腺微創(chuàng)介入機器人的研究意義　/ 197
　9.2　乳腺微創(chuàng)介入機器人的研究現(xiàn)狀　/ 197
　9.3　乳腺微創(chuàng)介入機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 200
　　　9.3.1　乳腺微創(chuàng)介入機器人的兼容性　/ 200
　　　9.3.2　乳腺微創(chuàng)介入機器人構(gòu)型　/ 204
　　　9.3.3　乳腺微創(chuàng)介入機器人穿刺針—組織作用機理　/ 206
　　　9.3.4　乳腺微創(chuàng)介入機器人路徑規(guī)劃　/ 211
　　　9.3.5　乳腺微創(chuàng)介入機器人的精確控制　/ 211
　9.4　乳腺微創(chuàng)介入機器人介入實例　/ 213
　參考文獻　/ 218

第10 章　骨科機器人　/ 220 　
　10.1　引言　/ 220
　　　10.1.1　骨科機器人的研究背景　/ 220
　　　10.1.2　骨科機器人的研究意義　/ 221
　10.2　骨科機器人的研究現(xiàn)狀　/ 222
　　　10.2.1　關(guān)節(jié)外科骨科機器人　/ 222
　　　10.2.2　整骨骨科機器人　/ 223
　　　10.2.3　脊柱外科骨科機器人　/ 224
　　　10.2.4　創(chuàng)傷骨科機器人　/ 226
　10.3　骨科機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 227
　　　10.3.1　骨科機器人的機械系統(tǒng)　/ 227
　　　10.3.2　骨科機器人的計算機輔助導(dǎo)航系統(tǒng)　/ 228
　　　10.3.3　骨科機器人的人機協(xié)同系統(tǒng)　/ 232
　10.4　骨科機器人實施實例　/ 235
　參考文獻　/ 239

第11 章　康復(fù)機器人　/ 242 　
　11.1　引言　/ 242
　　　11.1.1　康復(fù)機器人的研究背景　/ 242
　　　11.1.2　康復(fù)機器人的研究意義　/ 243
　11.2　康復(fù)機器人的研究現(xiàn)狀　/ 243
　　　11.2.1　上肢康復(fù)機器人研究現(xiàn)狀　/ 243
　　　11.2.2　下肢康復(fù)機器人發(fā)展狀況　/ 246
　　　11.2.3　我國康復(fù)機器人發(fā)展狀況　/ 248
　11.3　康復(fù)機器人關(guān)鍵技術(shù)　/ 251
　　　11.3.1　康復(fù)機器人系統(tǒng)設(shè)計分析　/ 251
　　　11.3.2　康復(fù)機器人控制策略　/ 253
　　　11.3.3　康復(fù)機器人運動軌跡規(guī)劃方法　/ 257
　11.4　康復(fù)機器人的典型實例　/ 259
　參考文獻　/ 261

第12 章　全口義齒排牙機器人　/ 264 　
　12.1　引言　/ 264
　　　12.1.1　全口義齒排牙機器人的研究背景　/ 264
　　　12.1.2　全口義齒排牙機器人的研究意義　/ 265
　12.2　全口義齒排牙機器人的研究現(xiàn)狀　/ 265
　　　12.2.1　全口義齒排牙機器人的國外研究現(xiàn)狀　/ 265
　　　12.2.2　全口義齒排牙機器人的國內(nèi)研究現(xiàn)狀　/ 267
　12.3　全口義齒排牙機器人關(guān)鍵技術(shù)　/ 268
　　　12.3.1　義齒模型的三維重建　/ 268
　　　12.3.2　全口義齒排牙規(guī)則的數(shù)字化表達　/ 271
　　　12.3.3　全口義齒牙弓曲線　/ 276
　　　12.3.4　全口義齒排牙機器人機械結(jié)構(gòu)　/ 279
　　　12.3.5　全口義齒排牙機器人的精確運動控制　/ 281
　12.4　全口義齒排牙機器人排牙實例　/ 284
　　　12.4.1　單操作機全口義齒排牙機器人　/ 286
　　　12.4.2　多操作機全口義齒排牙機器人　/ 287
　參考文獻　/ 288

第13 章　正畸弓絲彎制機器人　/ 292 　
　13.1　引言　/ 292
　　　13.1.1　正畸弓絲彎制機器人的研究背景　/ 292
　　　13.1.2　正畸弓絲彎制機器人的研究意義　/ 293
　13.2　正畸弓絲彎制機器人的研究現(xiàn)狀　/ 294
　13.3　正畸弓絲彎制機器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 296
　　　13.3.1　正畸弓絲的數(shù)字化表達　/ 296
　　　13.3.2　正畸弓絲彎制機器人結(jié)構(gòu)　/ 299
　　　13.3.3　正畸弓絲翹曲回彈機理　/ 301
　　　13.3.4　正畸弓絲彎制機器人控制規(guī)劃　/ 308
　　　13.3.5　機器人正畸弓絲彎制程序生成方法　/ 314
　13.4　正畸弓絲彎制機器人的典型實例　/ 318
　　　13.4.1　弓絲彎制機器人實驗系統(tǒng)　/ 318
　　　13.4.2　實驗用例的選擇　/ 320
　　　13.4.3　澳絲彎制實驗結(jié)果　/ 320
　參考文獻　/ 321

第14 章　醫(yī)療機器人的發(fā)展　/ 324 　
　14.1　政策法規(guī)分析　/ 324
　14.2　市場分析　/ 325
　14.3　產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)分析　/ 328
　14.4　技術(shù)分析　/ 331
　14.5　未來發(fā)展方向　/ 333
　參考文獻　/ 335

索引　/ 337