1 緒論
1.1 研究背景與意義
1.2 農(nóng)業(yè)機器人導航方式
1.3 國外農(nóng)業(yè)機器人視覺導航技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.4 國內(nèi)農(nóng)業(yè)機器人視覺導航技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.5 研究目標與內(nèi)容
1.6 研究方法與技術(shù)路線
2 棉田視覺導航系統(tǒng)構(gòu)成及圖像采集
2.1 硬件系統(tǒng)構(gòu)成
2.2 軟件系統(tǒng)設(shè)計
2.3 視頻采集與存儲
2.4 棉田圖像采集
2.5 小結(jié)
3 不同時期棉田目標顏色特征分析與識別
3.1 常用的顏色空間及討論
3.2 彩色圖像顏色特征提取方法
3.3 棉花播種期顏色特征分析與識別
3.4 棉花田管階段顏色特征分析與識別
3.5 棉花收獲期顏色特征分析與識別
3.6 小結(jié)
4 視覺導航候補點集群提取算法研究
4.1 基于色差模型的圖像灰度化
4.2 圖像平滑處理
4.3 鋪膜播種機視覺導航候補點集群提取算法
4.4 棉花田管機械作業(yè)時導航候補點集群的提取算法
4.5 采棉機作業(yè)時導航候補點集群的提取
4.6 小結(jié)
5 棉花生產(chǎn)機械化視覺導航路徑檢測及試驗研究
5.1 常用的直線檢測算法
5.2 過已知點Hough變換的已知點的計算
5.3 檢測算法流程
5.4 鋪膜播種機視覺導航路徑檢測與試驗分析
5.5 棉花田管時期視覺導航路徑檢測及試驗分析
5.6 采棉機視覺導航路徑檢測及試驗分析
5.7 小結(jié)
6 棉田邊界視覺檢測算法研究
6.1 棉田邊界分類
6.2 田端檢測算法
6.3 田側(cè)邊緣檢測算法
6.4 試驗結(jié)果與分析
6.5 小結(jié)
7 結(jié)論與展望
7.1 結(jié)論
7.2 創(chuàng)新點
7.3 展望
參考文獻